默认情况下，docker 命令会使用 Unix socket 与 Docker 引擎通讯。而只有 root 用户和 docker 组的用户才可以访问 Docker 引擎的 Unix socket。出于安全考虑，一般 Linux 系统上不会直接使用 root 用户。因此，更好地做法是将需要使用 docker 的用户加入 docker 用户组。
1.添加 docker group
sudo groupadd docker
2.将用户加入该 group 内
sudo usermod -aG docker $USER
或者使用下面命令
sudo gpasswd -a ${USER} docker
3.重启服务
sudo service docker restart # centos6
sudo systemctl restart docker # centos7 / ubuntu
或者
sudo /etc/init.d/docker restart
4.切换当前会话到新 group 或者重启 X 会话
注意:这一步是必须的，否则因为 groups 命令获取到的是缓存的组信息，刚添加的组信息未能生效，所以 docker images 执行时同样有错。
newgrp - docker
